Soutenance de thèse de Huiseok MOON
Huiseok MOON, doctorant de l’équipe SIRIUS soutiendra sa thèse le 19/01/2024 en Amphi RT, campus de Vitry-sur-Seine de l’UPEC-120 rue Paul Armangot, 94400 Vitry-sur-Seine.
Directeur de thèse : Samer MOHAMMED
Soutenance prévue le vendredi 19 janvier 2024 à 10h00
Lieu : 122 rue Paul Armangot, IUT de Créteil-Vitry, 94400, Vitry-sur-Seine
Salle : Amphi R&T (Amphithéâtre)
Composition du jury proposé
M. Samer MOHAMMED, Université Paris-Est Créteil Val de Marne Directeur de thèse
M. Antoine FERREIRA, INSA Centre Val de Loire (Laboratoire PRISME) Rapporteur
M. Eric MONACELLI, LISV lab, UVSQ, Univ. Paris Saclay Rapporteur
Mme Marie BABEL, IRISA, INRIA Rennes – Bretagne Atlantique Examinatrice
M. Yacine AMIRAT, Université Paris-Est Créteil Val de Marne Examinateur
Mme Samia NEFTI-MEZIANI, University of Birmingham Examinatrice
Résumé:
Cette thèse explore des stratégies de contrôle avancées en robotique portable, visant à aborder les divers défis de mobilité rencontrés par des personnes âgées ou des patients souffrant de pathologies neurologiques affectant leurs mouvements. Axé sur des objectifs à la fois d'assistance et de rééducation, le but principal est d'assister les activités physiques quotidiennes à travers des solutions sur mesure.
L'accent est mis sur le développement de systèmes qui non seulement fournissent une assistance physique, mais répondent également à l'intention du porteur en temps réel en s'adaptant à ses divers besoins.
Les principales contributions sont centrées autour de nouveaux paradigmes de contrôle pour une orthèse de cheville actionnée, des stratégies de modulation de l'impédance pour les exosquelettes des membres inférieurs utilisées dans les mouvements de transfert assis-debout. Ces contributions concernent également la détection en temps réel des modes de marche à l'aide d'algorithmes de type LSTM, et l'exploitation de la Stimulation Électrique Fonctionnelle Adaptative pour les personnes atteintes de foot drop. Ces avancées démontrent un potentiel significatif pour améliorer la mobilité, l'indépendance et la qualité de vie globale des personnes dépendantes utilisant ces dispositifs d'assistance. Des analyses théoriques, des simulations et des validations expérimentales démontrent l'efficacité des méthodologies proposées.