Oussama Bey, doctorant de l’équipe SIRIUS soutiendra sa thèse le 27 janvier 2026 en Amphi RT, campus de Vitry-sur-Seine de l’UPEC-120 rue Paul Armangot, 94400 Vitry-sur-Seine.
Titre : Approches de commande robustes et adaptatives pour une orthèse active cheville-pied
Directeur de thèse : Yacine Amirat
Aperçu général :
« Les exosquelettes des membres inférieurs représentent une avancée majeure en robotique d’assistance, visant à restaurer ou améliorer les capacités motrices humaines en fournissant des couples d’assistance aux articulations de la hanche, du genou et de la cheville. Parmi ces exosquelettes, l’orthèse active cheville-pied (AAFO) joue un rôle clé dans le soutien des mouvements de dorsiflexion et de flexion plantaire du pied, contribuant à corriger le phénomène de pied tombant et à assurer un dégagement adéquat du pied. Le succès de tels dispositifs repose sur des approches de commande avancées garantissant un suivi précis des trajectoires, une robustesse face aux incertitudes paramétriques et aux perturbations externes, ainsi qu’une détection rapide du mode de locomotion du porteur (contexte de marche) afin de fournir une assistance adaptée en temps opportun dans des situations telles que la marche sur terrain plat, la montée et la descente d’escaliers, ainsi que la montée et la descente de rampes. Cette thèse développe des approches de commande avancées pour une AAFO selon le paradigme “assist-as-needed”, en veillant à ce que seul le niveau d’assistance nécessaire soit fourni à l’utilisateur. »