VENTRIO
VENTRIO est un projet de recherche interdisciplinaire financé par le PRES Paris Est. Le projet, conduit par Boubaker DAACHI, a démarré le 30 Mars 2012. L'objectif est d'étudier un système de Contrôle/Commande par vision artificielle d'un endoscope robotisé dans le cadre d'interventions neuro-chirurgicales. Plus précisément, il s'agit ici de mettre au point une technique de VENTRIculOcisternostomie endoscopique robotisée du troisième ventricule pour le traitement de l'hydrocéphalie. Cette intervention chirurgicale vise à réduire l'accroissement de pression du liquide cérébrospinal dans les ventricules cérébraux. L'opération s'effectue par une diversion intracrânienne du liquide cérébrospinal. Une perforation est pratiquée dans le plancher du troisième ventricule à l'aide d'un outil guidé par un endoscope, permettant de rétablir une libre circulation du liquide cérébrospinal entre les cavités ventriculaires, où il s'est accumulé, et les espaces liquidiens péri-cérébraux. La procédure est réalisée en guidant l'endoscope à l'aide d'un bras robotisé jusqu'à la cible. Le robot portant l'endoscope est guidé par le praticien à l'aide d'un joystick. Afin d'optimiser la sécurité du patient, l'automatisation de la procédure actuelle constitue une voie de recherche intéressante à explorer.
La contribution du LISSI dans ce projet consistera à développer un schéma de contrôle/commande référencé vision en exploitant, en temps réel, le retour visuel d'images médicales fournies par l'endoscope tout au long de la procédure.
